苹果公司的研究团队最近分享了他们在机器人自主控制系统HALO方面的进展。11月4日，他们在预印本平台arXiv上发布了名为《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》的论文，介绍了该系统在宇树科技的G1人形机器人上的应用。研究人员通过将机器人在虚拟环境中学习到的动作应用于真实环境中的未知空间，来验证该系统的有效性。此外，他们还公开了包括数据生成、模型训练和部署代码在内的多个环节，涵盖了动作生成、跟踪和任务编排等方面。搭载HALO系统的G1机器人成功在不同真实环境中完成了例如钻过桌子、坐下以及推箱子等多项任务。